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云臺二十八將王莽末年，天下大亂，劉秀同其兄劉縯亦在南陽起兵，并打出了“復興漢室”的旗號，意圖奪取天下。
新莽地皇四年，綠林軍攻入長安，王莽死于亂軍之中，新朝滅亡，更始政權遂成天下共主，但劉秀在更始政權內部備受壓制與猜忌，后又被派往河北鎮慰州郡。
在前往河北的路上，劉秀的同窗好友鄧禹追趕而來，向劉秀陳述了“立高祖之業，定萬世之秋”的大略，深得劉秀的賞識。
在河北，上谷太守耿況之子耿弇年少多才，尤善用北州突騎；
此外，吳漢、寇恂、景丹等河北英杰亦歸附于劉秀麾下，為劉秀平定河北立下了赫赫戰功。
建武元年，劉秀登基并定都洛陽之后，用了長達十二年的時間，先后平滅了綠林、赤眉、隗囂、公孫述等大小割據政權，終于使得天下再次一統。
其中，馮異定關中，耿弇平齊地，吳漢伐西蜀，均為東漢王朝的建立立下了赫赫戰功。
隴蜀平后，天下一統，劉秀偃武修文，退武將、進文臣，很多追隨漢光武打江山的功臣宿將均受到了遠超出于前代的封賞，交出兵權回到封地。
東漢建武中元二年，漢光武駕崩。此時，當年追隨他南征北戰的開國功臣們亦大多故去。漢明帝即位之后，追感曾經追隨其父皇南征北戰的28位開國功臣，遂令畫二十八將于南宮云臺，故史稱“云臺二十八將”。
之后，云臺二十八將在民間被神話，被認為是天上的二十八星宿下凡轉世，幫助漢光武一統天下，再興漢室。
云臺二十八將：
鄧禹字仲華，南陽新野人；
寇恂字子翼，上谷昌平人；
馮異字公孫，潁川父城人；
岑彭字君然，南陽棘陽人；
賈復字君文，南陽冠軍人；
吳漢字子顏，南陽宛人；
蓋延字巨卿，漁陽要陽人；
陳俊字子昭，南陽西鄂人；
臧宮字君翁，潁川郟人；
耿弇字伯昭，扶風茂陵人；
銚期字次況，潁川郟人；
王霸字元伯，潁川潁陽人；
祭遵字弟孫，潁川潁陽人；
任光字伯卿，南陽宛人；
李忠字仲都，東萊黃人；
萬脩字君游，扶風茂陵人；
邳彤字偉君，信都人；
劉植字伯先，巨鹿昌城人；
耿純字伯山，巨鹿宋子人；
朱佑字仲先，南陽宛人；
景丹字孫卿，馮翊櫟陽人；
王梁字君嚴，漁陽要陽人；
杜茂字諸公，南陽冠軍人；
馬成字君遷，南陽棘陽人；
劉隆字元伯，南陽安眾侯宗室；
傅俊字子衛，潁川襄城人；
堅鐔字子伋，潁川襄城人；
馬武字子張，南陽湖陽人。
