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根據輔食種類添加：液體輔食：包括奶粉、果汁機其他補充劑類等。泥糊狀輔食：包括工業化泥糊狀食物，米粉和瓶裝泥糊狀食物和家庭制作的泥糊狀食物。固體輔食：包括谷類食物，如米面、蔬菜、水果等；肉類、禽類和奶類、蛋類等。
按照輔食的功能效果：營養型輔食：米粉、麥粉、菜粉、肉粉、肝粉；面條、營養粥、菜泥、果泥、肉松(酥)、餅干等。功能型輔食：奶伴、清火寶、開味(胃)寶、菊花晶、維生素、葡萄糖、魚肝油、牛初乳、磨牙棒/餅、動物蛋白粉等。保健型輔食：益生菌、益生元、補充鈣鐵鋅等的產品等。寵愛型輔食：嬰幼兒專用油、嬰幼兒水、果汁、羊奶、牦牛奶、核桃油、橄欖油等
根據嬰兒牙齒數量添加：嬰兒在4個多月后，開始流口水，第一顆牙就在這個時候冒出來，位置一般在下牙床中間。在寶寶快要長牙或正在長牙時，父母可把食物的顆粒逐漸做得粗大，試著喂嬰兒一些半固態的食物，比如馬鈴薯泥、蛋黃泥、麥片粥，讓寶寶體驗由水狀飲食到糊狀飲食的過渡。此時注意喂食要從少量到多量。這個時期，燉得較爛的蔬菜、去核去莖的水果等，能有效幫助嬰兒乳牙萌出及發育，并鍛煉他們的咀嚼肌，促進牙弓、頜骨的發育，從而促進嬰兒牙齦、牙齒健康發育。嬰兒在8—12個月時，會逐漸長出兩顆或者更多的牙齒，這些牙齒位于已長出的上排牙的兩側。隨著嬰兒的逐漸長大，所需的營養也越來越多，此時可以準備一些營養豐富的肉類食物，弄成肉末，并適當增加硬度。肉泥、肉末、西紅柿、豆腐等都是不錯的選擇。嬰兒長到9—13個月時，上排牙的側門牙基本已經長出。到13—16個月時，下排牙的側門牙也基本萌出。這個時期，嬰兒的消化功能已經日漸成熟，可以適應固態食物，比如蒸蛋，稍微煮爛的蔬菜等。當嬰兒一歲半時，“破齦而出”的牙齒已達8—12顆。這時，他們的牙齒更加有力，可以吃些有點嚼頭的東西，此時可減少液態食物的攝入，增加固體食物，比如軟飯、面包、蔬菜等。嬰兒16—20個月時，20顆乳牙基本成型。在這個時候，他們便可以同大人一樣吃主食，如米飯、面條、豆類等。
不能太晚或太早添加輔食：輔食添加太早易引起過敏、腹瀉等問題。有調查顯示，一些農村地區的嬰兒在4個月或不到4個月就開始吃米糊，所以腹瀉發生非常普遍，還有一些孩子出現了消化道感染。另外，輔食添加太早使母乳吸收量相對減少，而母乳的營養是最好的，這樣替代的結果得不償失。輔食添加太晚的風險在于：嬰兒不能及時補充到足夠的營養。比如，母乳中鐵的含量是很少的，如果超過6個月不添加輔食，孩子就可能會患缺鐵性貧血。國際上一般認為，添加輔食最晚不能超過8個月。另外，半歲左右嬰兒進入味覺敏感期，及早添加輔食讓孩子接觸多種質地或味道的食物，對日后避免偏食挑食有幫助
