地球是球形這一概念最先是公元前五、六世紀的古希臘哲學家畢達哥拉斯提出的。但是他的這種信念僅是因為他認為圓球在所有幾何形體中最完美，而不是根據任何客觀事實得出的。

以后，亞里士多德根據月食時月面出現的地影是圓形的，給出了地球是球形的第一個科學證據；公元前3世紀，古希臘天文學家埃拉托斯特尼根據正午射向地球的太陽光和兩觀測地的距離，第一次算出地球的周長；公元726年我國唐代天文學家一行主持了全國天文大地測量，利用北極高度和夏日日長計算出了子午線一度之長和地球的周長。

麥哲倫是歐洲最早用實際行動證明地球是圓的這一觀點的人。1522年9月6日，歷時1082天，麥哲倫船隊以巨大的代價獲得環球航行成功，證明了地球是圓球形的，世界各地的海洋是連成一體的。為此，人們稱麥哲倫是第一個擁抱地球的人。